GERİ DÖN
Ders Öğretim Planı
| Dersin Kodu | Dersin Adı | Dersin Türü | Yıl | Yarıyıl | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| 1992002022013 | ROBOT TEKNOLOJİSİ | Ders | 2 | 4 | 5,00 |
Dersin Seviyesi
Önlisans
Dersin Sunulduğu Dil
Türkçe
Dersin Amacı
Endüstriyel uygulamalarda kullanılan robotik sistemlerin mekanik, elektronik ve yazılımsal bileşenlerini ayrı ayrı tanıtmak. Mobil robotlar ve endüstriyel robot kollar için ihtiyayaç duyulan uygulamaların geliştirilmesi konusunda temel bilgi ve yetenekleri kazandırmak.
Dersi Veren Öğretim Görevlisi/Görevlileri
Öğr. Gör. Okan DUYMAZLAR
Öğrenme Çıktıları
| 1 | Robotikte yaygın olarak kullanılan mekanizmaları tanıyıp seçimini gerçekleştirebilir. |
| 2 | Robotla ilgili kavramları tanımlayabilir. |
| 3 | Robotik alanındaki temel eyleyici ve algılayıcıları tanımlayabilir ve temel düzeyde çalışma prensiplerini açıklar. |
| 4 | Mobil robotlarda rota planlamasını yaparak ve kullanılan algılayıcıları dikkate alarak algoritma tasarlayabilir. |
| 5 | Endüstriyel bir robotu istenilen işi yaptırmak için programlayabilir |
Öğretim Sistemi
Birinci Öğretim
Dersin Ön Koşulu Olan Dersler
Yok
Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar
Yok
Dersin İçeriği
Robot tanımı, uygulamaları, türleri. Robot bilgisayarı donanımı, arabirimleri. Robot eklemleri için mekanik, elektrik, pnomatik ve hidrolik sürücüler. Robot duyargaları, denetim yapısı ve algoritmalar. Robot kalibrasyonu. Sürücü sistemleri, adım motorları ve geri beslemeli motorlar. Konum ölçme ve hareket denetimi. Robot kinematiği ve rota planlama. Robot yazılımı, robot dilleri, yazılım gereksinimleri, dönüşüm matrisleri. Robotta görme, görüntü algılama, kenar belirleme, bilgisayar görme arabirimleri . Mobil robotlar için rota planlaması, görüntü işleme ile nesne algılama ve sensör teknolojileri ile engel algılama konularında temel düzeyde uygulama geliştirecek bilgi edindirmek. Endüstriyel robot kollarda tut yerleştir ve yol planlama algoritmalarının uygulamalı olarak öğretilmesi
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Konular (Teorik) | Uygulama | Öğretim Yöntem ve Teknikleri | Ön Hazırlık |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Robot tanımı, uygulamaları, türleri | |||
| 2 | Robot bilgisayarı donanımı, arabirimleri | |||
| 3 | Robot eklemleri için mekanik, elektrik, pnomatik ve hidrolik sürücüler | |||
| 4 | Robot duyargaları, denetim yapısı ve algoritmalar | |||
| 5 | Açık döngü denetim, kapalı döngü denetim | |||
| 6 | Sürtünme ve yerçekimi etkileri, frekans domenindeki önemli hususlar | |||
| 7 | Duyarga sistemleri, potansiyometreler, senkrolar, rezolverler, optik algılayıcılar, kodlayıcılar | |||
| 8 | Robot kalibrasyonu | |||
| 9 | Sürücü sistemleri, adım motorları, fırçasız doğru akım motorları, direk süren eyleyiciler | |||
| 10 | Ara sınav | Uygulama sınavı | ||
| 11 | Motor sürücü devreler, servo yükselteçleri, doğrusal ve darbe genişliği modülasyonlu yükselticiler, servo yükselticilerde geri beslemenin etkisi | |||
| 12 | Konum ve hareket denetimi | |||
| 13 | Robot kinematiği ve dinamiği | |||
| 14 | Robot yazılımı, robot dilleri, yazılım gereksinimleri, dönüşüm matrisleri | |||
| 15 | Robotta görme, görüntü algılama, kenar belirleme, bilgisayar görme arabirimleri | |||
| 16 | Final sınavı | Uygulama Sınavı |
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
Teorik kaynaklar Robotics: Modelling, Planning and Control (Advanced Textbooks in Control and Signal Processing) 1st ed. 2009 Edition Uygulama Kaynakları ABB robot manual Robotino manual Robotino Mobil Robot ABB IRB120 Endüstriyel Robot Kol
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Değerlendirme
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | Adet | Değer |
|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 50 |
| Laboratuvar | 1 | 50 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Adet | Değer |
| Final Sınavı | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 50 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 50 | |
Staj Durumu
Yok
İş Yükü Hesaplaması
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 2 | 2 |
| Final Sınavı | 1 | 2 | 2 |
| Derse Katılım | 14 | 4 | 56 |
| Uygulama/Pratik | 14 | 1 | 14 |
| Rapor Hazırlama | 1 | 10 | 10 |
| Rapor Sunma | 1 | 1 | 1 |
| Proje Hazırlama | 2 | 15 | 30 |
| Proje Sunma | 1 | 1 | 1 |
| Ödev Problemleri için Bireysel Çalışma | 1 | 5 | 5 |
| Ara Sınav İçin Bireysel Çalışma | 1 | 16 | 16 |
| Toplam İş Yükü (saat) | 137 | ||
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | PÇ 8 | PÇ 9 | PÇ 10 | PÇ 11 | PÇ 12 | |
| ÖÇ 1 | ||||||||||||
| ÖÇ 2 | ||||||||||||
| ÖÇ 3 | 5 | |||||||||||
| ÖÇ 4 | ||||||||||||
| ÖÇ 5 |
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek