GERİ DÖN
Ders Öğretim Planı
| Dersin Kodu | Dersin Adı | Dersin Türü | Yıl | Yarıyıl | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| 507004702020 | INTRODUCTION TO ROBOTICS | Seçmeli Ders Grubu | 4 | 8 | 4,00 |
Dersin Seviyesi
Lisans
Dersin Sunulduğu Dil
İngilizce
Dersin Amacı
Bu dersin amacı, öğrencilerin Robotik ile ilgili kavramları tanıması ve bu kavramları ilgili problemlerde kullanması becerisini elde etmesidir.
Dersi Veren Öğretim Görevlisi/Görevlileri
Öğrenme Çıktıları
| 1 | Eksen dönüşümleri öğrendim |
| 2 | Kinematik analizi, Kinematik sentezi öğrendim |
| 3 | Vektör ve matris yöntemini öğrendim. |
| 4 | Denavit-Hartenberg tanımlamalarını öğrendim. |
| 5 | Sylvester yoketme yöntemlerini öğrendim |
Öğretim Sistemi
Dersin Ön Koşulu Olan Dersler
Yok
Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar
Yok
Dersin İçeriği
Robotiğe giriş, Eksen dönüşümleri, Kinematik analiz, Kinematik sentez, Vektör ve matris yöntemi, Denavit-Hartenberg tanımlamaları, Sylvester yoketme yöntemleri
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Konular (Teorik) | Öğretim Yöntem ve Teknikleri | Ön Hazırlık |
|---|---|---|---|
| 1 | Robotiğe giriş: genel kavramlar | ||
| 2 | Eksen dönüşümleri | ||
| 3 | İleriye doğru kinematik analiz: analitik ve nümerik çözüm yöntemleri | ||
| 4 | Geriye doğru kinematik analiz: analitik ve nümerik çözüm yöntemleri | ||
| 5 | Kinematik sentez: optimizasyon yöntemleri | ||
| 6 | Vektör Yöntemi: analitik ve çizim yöntemleri | ||
| 7 | Dönme ve öteleme operatörleri | ||
| 8 | Homojen Transformasyon Matris Metodu | ||
| 9 | Manipülatör kinematiği: link, mafsal, serbestlik derecesi gibi temel kavramlar | ||
| 10 | D-H (Denavit-Hartenberg) tanımlamaları | ||
| 11 | D-H uygulamaları | ||
| 12 | Sylvester Yoketme yöntemi | ||
| 13 | Vize sınavı | ||
| 14 | Çeşitli robot örnekleri üzerinde uygulamalar | ||
| 15 | Gözden geçirme | ||
| 16 | Final sınavı |
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
1. Craig J., “Introduction to Robotics”, Addison-Wesley, 1986 2. Kimbrell J. T., “Kinematic Analysis and Synthesis”, Mc-Graw Hill, 1991 3. Stadler W., “Analysis and Mechatronics”, Mc-Graw Hill, 1995
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Etkinlikler ayrıntılı olarak "Değerlendirme" ve "İş Yükü Hesaplaması" bölümlerinde verilmiştir.
Değerlendirme
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | Adet | Değer |
|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Adet | Değer |
| Final Sınavı | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 40 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 60 | |
Staj Durumu
Yok
İş Yükü Hesaplaması
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 2 | 2 |
| Final Sınavı | 1 | 2 | 2 |
| Derse Katılım | 14 | 2 | 28 |
| Bireysel Çalışma | 14 | 2 | 28 |
| Ara Sınav İçin Bireysel Çalışma | 1 | 15 | 15 |
| Final Sınavı içiin Bireysel Çalışma | 1 | 15 | 15 |
| Toplam İş Yükü (saat) | 90 | ||
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | PÇ 8 | PÇ 9 | PÇ 10 | PÇ 11 | PÇ 12 | PÇ 13 | PÇ 14 | PÇ 15 | PÇ 16 | |
| ÖÇ 1 | ||||||||||||||||
| ÖÇ 2 | ||||||||||||||||
| ÖÇ 3 | ||||||||||||||||
| ÖÇ 4 | ||||||||||||||||
| ÖÇ 5 |
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek