GERİ DÖN
Ders Öğretim Planı
| Dersin Kodu | Dersin Adı | Dersin Türü | Yıl | Yarıyıl | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| 505004772022 | FUNDAMENTALS OF ROBOTIC | Seçmeli Ders Grubu | 4 | 7 | 5,00 |
Dersin Seviyesi
Lisans
Dersin Sunulduğu Dil
Türkçe
Dersin Amacı
Ders kapsamında robot kollarının kuramı ve incelenmesi üzerinde durulacaktır. Öğrenciler robotik alanı ile ilgili temel fikirlere sahip olacaklardır. Öğrenciler sıklıkla karşılaşılan robot kolları hakkında temel bilgilere sahip olacaklardır.
Dersi Veren Öğretim Görevlisi/Görevlileri
Prof. Dr. Enver Tatlıcıoğlu
Öğrenme Çıktıları
| 1 | Bir robot kolunun temel bileşenlerini tanımlayabilmek. |
| 2 | Robot kollarını geometrilerine göre sınıflandırabilmek. |
| 3 | Robot hareketlerinin çeşitlerini tanımlayabilmek. |
| 4 | Robot kinematiğinin, dinamiğinin ve kontrolünün temellerini tanımlayabilmek. |
| 5 | İlintili matematiği açıklayabilmek. |
Öğretim Sistemi
Birinci Öğretim
Dersin Ön Koşulu Olan Dersler
Yok
Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar
yok
Dersin İçeriği
Bu ders, robot işleyişlerinin, kinematiğinin, dinamiğinin ve denetleyicilerinin tanıtımını sağlayacaktır. Konular robot tasarımları, eyleyiciler ve algılayıcılar; rotasyon matrisleri, homojen dönüşümler ve Denavit-Hartenberg kuralı; direkt ve ters kinematik, ve Jacobian matrisi; Lagrangian formülasyonları; yörünge planlama; ve klasik ve ters dinamik denetleyici tekniklerini içermektedir.
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Konular (Teorik) | Uygulama | Öğretim Yöntem ve Teknikleri | Ön Hazırlık |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Giriş: Robotiğin tarihi, robotik terimleri, ve robot tasarımları | Bilimsel yazındaki çeşitli robot tasarımlarının görsel olarak incelenmesi | ||
| 2 | Eyleyiciler ve algılayıcılar | Bilimsel yazındaki çeşitli robot tasarımlarında kullanılan eyleyici ve algılayıcı yapılarının görsel olarak incelenmesi | ||
| 3 | Matematiksel temeller | Matematiksel temeller ile ilgili örnekler | ||
| 4 | Düzlemde öteleme ve dönme | Düzlemde öteleme ve dönme örnekleri | ||
| 5 | 3 boyutta öteleme ve dönme | 3 boyutta öteleme ve dönme örnekleri | ||
| 6 | İleri kinematik | İleri kinematik örnekleri | ||
| 7 | Denavit-Hartenburg algoritması | Denavit-Hartenburg algoritmasını kullanarak robot modelleme örnekleri | ||
| 8 | Ters kinematik | Ters kinematik örnekleri | ||
| 9 | Hız kinematiği | Hız kinematiği örnekleri | ||
| 10 | Ters Jakobiyen matrisi ve tekil pozisyonlar | Tekil pozisyonların bulunması üzerine örnekler | ||
| 11 | Robot kollarının kinetik ve potansiyel enerjisi | Robot kollarının kinetik ve potansiyel enerjisini hesaplama örnekleri | ||
| 12 | Dinamik | Robot kolunun dinamik modelini bulma örnekleri | ||
| 13 | Yörünge planlama | Yörünge planlama örnekleri | ||
| 14 | Robot kollarının denetlenmesi | Örnek robot kolu denetleyicileri |
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
1. Ders notları 2. M. W. Spong, S. Hutchinson, & M. Vidyasagar, “Robot Modeling and Control,” John Wiley and Sons. Inc., 2005. Önerilen diğer kaynaklar: 1. M. W. Spong & M. Vidyasagar, “Robot Dynamics and Control,” John Wiley and Sons. Inc., 1989. 2. J. J.Craig, “Introduction to Robotics, Mechanics and Control,” Addison–Wesley Pub. Co., 1989.
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Değerlendirme
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | Adet | Değer |
|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Adet | Değer |
| Final Sınavı | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 40 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 60 | |
Staj Durumu
yok
İş Yükü Hesaplaması
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Final Sınavı | 1 | 2 | 2 |
| Derse Katılım | 14 | 4 | 56 |
| Bireysel Çalışma | 14 | 3 | 42 |
| Ara Sınav İçin Bireysel Çalışma | 7 | 3 | 21 |
| Final Sınavı içiin Bireysel Çalışma | 7 | 3 | 21 |
| Toplam İş Yükü (saat) | 142 | ||
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | PÇ 8 | PÇ 9 | PÇ 10 | PÇ 11 | PÇ 12 | PÇ 13 | PÇ 14 | PÇ 15 | PÇ 16 | PÇ 17 | PÇ 18 | |
| ÖÇ 1 | 4 | |||||||||||||||||
| ÖÇ 2 | 3 | |||||||||||||||||
| ÖÇ 3 | 3 | 3 | 3 | |||||||||||||||
| ÖÇ 4 | 3 | 4 | 4 | 3 | ||||||||||||||
| ÖÇ 5 | 5 | 5 | 3 |
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek