GERİ DÖN
Ders Öğretim Planı
| Dersin Kodu | Dersin Adı | Dersin Türü | Yıl | Yarıyıl | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| 9103025362000 | İleri Otomasyon ve Robotlar | Seçmeli Ders Grubu | 1 | 2 | 8,00 |
Dersin Seviyesi
Yüksek Lisans
Dersin Sunulduğu Dil
İngilizce
Dersin Amacı
Öğrencilere ödev yoğun bir program ile 6 dereceye kadar serbestisi olan robotların modellenmesi ve kontroluna yönelik temel kavramları vermek.
Dersi Veren Öğretim Görevlisi/Görevlileri
Prof.Dr. İrfan Alan
Öğrenme Çıktıları
| 1 | Robotların modellenmesi ve kontrolü ile ilgili yazılmış bir kitap eşliğinde bir robot kontrolü yapabilecek bir seviye kazanmak |
| 2 | Belirli doneler girildiğinde düz ve ters kinematik hesaplamalarını yapabilen ve modellenmiş bir robotun kontrolünü simüle edebilen bir bilgisayar programı geliştirme yeteneği kazanmak |
| 3 | Literatür taramalarında incelenen robotlar ve kontrolleri ile ilgili sunu hazırlama ve sunma becerisi geliştirme |
| 4 | Literatür tarayarak robotlar ve kontrolleri ile ilgili makaleleri inceleyip anlayabilme yeteneği yakalamak |
| 5 | Literatür taramalarında incelenen robotlar ve kontrolörler tasarımları üzerinde beyin fırtınası yaparak daha iyi robotlar ve kontrolör tasarımları geliştirmek için fikir oluşturabilme yeteneği kazanmak |
Öğretim Sistemi
Dersin Ön Koşulu Olan Dersler
Güç Elektroniği Lisans Dersi, Elektromekanik Enerji Dönüşümünün Prensipleri 1 Lisans Dersi
Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar
En az bir programlama dilinin bilinip uygulanabilmesi (C, Matlab, ACSL gibi)
Dersin İçeriği
Referans Yapıları, Uzaysal Transformasyonlar, Düzgün ve Ters Yönlü Kinematik Analizi, Hız ve Kuvvet Analizi, Dinamik Modelleme, Kontrolör Durum Komuta Yörüngesi, Lineer Olmayan Çok Değişkenli Durum Geri Beslemeli Pozisyon Kontrol Tasarımı, Kartezyen Bazlı Kontrol, Konu ile ilgili literatür taramaları, Ters ve düzgün kinematik hesapları ve robot kontrolü için bilgisayar programı geliştirme, Taranan literatüreden sunu hazırlama ve sunma.
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Konular (Teorik) | Öğretim Yöntem ve Teknikleri | Ön Hazırlık |
|---|---|---|---|
| 1 | Konu ile ilgili literatür taramaları. | ||
| 2 | Referans yapıları | ||
| 3 | Uzaysal transformasyonlar | ||
| 4 | Düzgün yönlü kinematik analizi | ||
| 5 | Ters yönlü kinematik analizi | ||
| 6 | Ters ve düzgün kinematik hesapları için bilgisayar programı geliştirme. | ||
| 7 | Hız ve kuvvet analizi | ||
| 8 | Dinamik modelleme | ||
| 9 | Kontrolör durum komuta yörüngesi | ||
| 10 | Lineer olmayan çok değişkenli durum geri beslemeli pozisyon kontrol tasarımı. | ||
| 11 | Ara Sınav | ||
| 12 | Kartezyen bazlı kontrol | ||
| 13 | Robot kontrolü için bilgisayar programı geliştirme | ||
| 14 | Taranan Yayınlar ve Yapılan Simülasyonlarla ilgili Öğrenci Sunumları | ||
| 15 | Taranan Yayınlar ve Yapılan Simülasyonlarla ilgili Öğrenci Sunumları | ||
| 16 | Final Sınavı |
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
DERS KİTABI: 1. University of Wisconsin-Madison ECE 539 Ders notları. YARDIMCI KİTAPLAR: 1. “Robotics and Automation” kitap….. 2. Advanced Continuous Simulation Language (ACSL) Program Kullanma Kılavuzu 3. Konu ile ilgili yayınlar
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Etkinlikler ayrıntılı olarak "Değerlendirme" ve "İş Yükü Hesaplaması" bölümlerinde verilmiştir.
Değerlendirme
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | Adet | Değer |
|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Adet | Değer |
| Final Sınavı | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 40 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 60 | |
Staj Durumu
Yok
İş Yükü Hesaplaması
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 2 | 2 |
| Final Sınavı | 1 | 2 | 2 |
| Derse Katılım | 14 | 3 | 42 |
| Bireysel Çalışma | 14 | 1 | 14 |
| Ödev Problemleri için Bireysel Çalışma | 8 | 14 | 112 |
| Ara Sınav İçin Bireysel Çalışma | 1 | 23 | 23 |
| Final Sınavı içiin Bireysel Çalışma | 1 | 33 | 33 |
| Toplam İş Yükü (saat) | 228 | ||
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | |
| ÖÇ 1 | 5 | 5 | 2 | 5 | 3 | 5 | |
| ÖÇ 2 | 5 | 5 | 4 | 5 | 2 | 4 | |
| ÖÇ 3 | 5 | 3 | 3 | 5 | 5 | 5 | |
| ÖÇ 4 | 5 | 3 | 3 | 5 | 3 | 5 | |
| ÖÇ 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 3 | 5 |
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek