GERİ DÖN
Ders Öğretim Planı
| Dersin Kodu | Dersin Adı | Dersin Türü | Yıl | Yarıyıl | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| 9103065362005 | Robot Analizi | Seçmeli Ders Grubu | 1 | 2 | 8,00 |
Dersin Seviyesi
Yüksek Lisans
Dersin Sunulduğu Dil
Türkçe
Dersin Amacı
Bu dersin amacı, öğrencilerin seri ve paralel robot manipülatörlerinin mekanik problemlerinin çözüm yöntemlerini öğrenmesidir.
Dersi Veren Öğretim Görevlisi/Görevlileri
Dr. Öğr. Üyesi Barış Oğuz Gürses
Öğrenme Çıktıları
| 1 | Seri ve paralel robot manipülatörlerinin kinematiği üzerine temel ve ileri düzey analiz yöntemlerini öğrenme |
| 2 | Robot manipülatörlerinin sınıflandırılmasını ve dönme matrisi ve homojen dönüştürme matrisi kavramlarını öğrenme |
| 3 | Seri ve paralel robot manipülatörlerinin konum ve hız analizini öğrenme |
| 4 | Jakobien matris yöntemini öğrenme |
| 5 | Seri ve paralel robot manipülatörlerinde tekillik kavramını öğrenme |
Öğretim Sistemi
Birinci Öğretim
Dersin Ön Koşulu Olan Dersler
Yok
Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar
Yok
Dersin İçeriği
Seri ve paralel robot manipülatörlerinin kinematiği üzerine temel ve ileri düzey analiz, Robot manipülatörlerinin sınıflandırılması, Dönme matrisi ve homojen dönüştürme matrisi, Seri ve paralel robot manipülatörlerinin konum analizi, Jakobien, seri ve paralel robot manipülatörlerinde tekillik.
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Konular (Teorik) | Öğretim Yöntem ve Teknikleri | Ön Hazırlık |
|---|---|---|---|
| 1 | Dersin açıklanması ve genel kavramlar | ||
| 2 | Robot manipülatörlerin sınıflandırılması | ||
| 3 | Seri manipülatörlerin kinematiğine genel bakış | ||
| 4 | Paralel manipülatörlerin kinematiğine genel bakış | ||
| 5 | Dönme matrisi ve homojen dönüştürme matrisi | ||
| 6 | seri robotların konum analizi | ||
| 7 | paralel robotların konum analizi | ||
| 8 | Jacobien matris | ||
| 9 | Jacobien matris uygulamaları | ||
| 10 | Mekanizmalarda tekillik kavramına genel bakış | ||
| 11 | Seri mekanizmalarda tekillik | ||
| 12 | Paralel mekanizmalarda tekillik | ||
| 13 | Vize sınavı | ||
| 14 | Çeşitli mekanizmalar üzerinde uygulamalar | ||
| 15 | Gözden geçirme | ||
| 16 | Final sınavı |
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
1. Lung-Wen Tsai, Robot Analysis, N.Y. John Willey and sons, 1999 2. Rasim Alizade, Serial and Parallel manipulator analysis, lecture notes, 2005
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Etkinlikler ayrıntılı olarak "Değerlendirme" ve "İş Yükü Hesaplaması" bölümlerinde verilmiştir.
Değerlendirme
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | Adet | Değer |
|---|---|---|
| Ev Ödevi | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Adet | Değer |
| Final Sınavı | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 40 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 60 | |
Staj Durumu
Yok
İş Yükü Hesaplaması
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 2 | 2 |
| Final Sınavı | 1 | 2 | 2 |
| Derse Katılım | 14 | 3 | 42 |
| Bireysel Çalışma | 14 | 8 | 112 |
| Ara Sınav İçin Bireysel Çalışma | 1 | 30 | 30 |
| Final Sınavı içiin Bireysel Çalışma | 1 | 37 | 37 |
| Toplam İş Yükü (saat) | 225 | ||
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | |
| ÖÇ 1 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 |
| ÖÇ 2 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | ||
| ÖÇ 3 | 5 | 5 | 5 | 5 | |||
| ÖÇ 4 | 5 | 5 | 5 | 5 | |||
| ÖÇ 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 |
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek