GERİ DÖN

Ders Öğretim Planı


Dersin Kodu Dersin Adı Dersin Türü Yıl Yarıyıl AKTS
9105095102012 Agricultural Robots Seçmeli Ders Grubu 1 2 8,00

Yüksek Lisans


Türkçe


Bu ders kapsamında, sürücüsüz araçlardaki temel kavramlar, tarımda kullanımları üzerine yoğunlaşılarak, ve tarımsal otomasyon sahasında araştırma, uygulama ve prototiplerdeki son teknolojiler anlatılacaktır.


Doç. Dr. Arif Behiç TEKİN


1 Sensorler, Küresel Konum Belirleme Sistemi (GNSS), Yersel Konum Belirleme Sistemi (LPS) enerji kontrol sistemleri, gözetim ve kontrol sisteminin işletme karekteristiklerini ve fonsiyonelliğini analiz edebilme
2 Optimum otomasyon ve robot kullanımı için gömülü bilgi (algılamadan anlam çıkarma) yı anlayabilme
3 Uygulamalardaki farklılıkları ve gereksinimlerle ilişikili komponent ve sistemin seçimini düşünebilme
4 Biyo-üretim sisteminde sürücüsüz araçların multi-disipliner yönünü anlayabilme ve açıklayabilme
5 Sürücüsüz araçların kullanıldığı biyo-üretim sisteminin spesifik özelliklerini tanımlayabilme
6 Var olan platformların, prototiplerin sınırlarını, bu kısıtların empoze ettiği mimariyi ve engelleri anlayabilme ve açıklayabilme

Birinci Öğretim


Yok


Yok


Robotik ve otomasyon hareket, algı, yerelleştirme, navigasyon, planlama, sensörler ve sensörlerin entegrasyonu, planlama ve kontrol gibi konular da dahil olmak üzere temel kavramları, dinamik ve öngörülemeyen ortamlarındaki durumlara yönelik ele alınacaktır. Son olarak, tek birimli sistemlerinden çok birimli sistemlere doğru geçişle ilgili konular tartışılacaktır.


Hafta Konular (Teorik) Öğretim Yöntem ve Teknikleri Ön Hazırlık
1 Dersin tanıtımı, konuların, faaliyetlerin, değerlendirme yöntemlerinin ve işleyişin açıklanması
2 Var olan robotik platformlar, protipler ve biyo üretim sistemindeki mimarileri
3 Sürücülü traktörler için var olan mevcut otomasyondaki yenilikler (otomatik dümenleme, görüntü işleme esaslı dümenleme, tarım araçları için iletişim ve bilişim teknolojileri)
4 Sensör sistemleri: Yapacakları iş ile ilişkili olarak tarım araçlarını destekleyen sensörler (yabancı ot tespiti, verim tahmini, toprak özelliklerinin ölçümü gibi)
5 Navigasyon sistemleri: sensörler ve sensörlerin entegrasyonu
6 Navigasyon sistemleri: Algoritmalar (yol izleme, konumlama, engel kaçınma vb.)
7 Navigasyon sistemleri: Algoritmalar (yol izleme, konumlama, engel kaçınma vb.)
8 Arasınav
9 Yüksek seviye kontrol: yerkürenin geometrik anlamdırılması
10 Yüksek seviye kontrol, rota planlama, tarımsal araçlar için hareket ve rota planlama yöntemleri ve algoritmaları)
11 Yüksek seviye kontrol, rota planlama, tarımsal araçlar için hareket ve rota planlama yöntemleri ve algoritmaları)
12 Yüksek seviye kontrol: tarım robotlarının görev planı
13 Yüksek seviye kontrol: tarım robotlarının görev planı
14 Yüksek seviye kontrol: tarım robotlarının görev planı
15 Dersin sunumu ve değerlendirilmesi
16 Final sınavı

Dudek G; Jenkin M (2000). Computational Principles of Mobile Robotics. Cambridge University Press. Mas, F. R., Zhang, Q. and Hansen, A. C., (2010). Mechatronics and Intelligent Systems for Off-Road Vehicle. Springer-Verlag London Limited. New York. laValle S. M. (2006). Planning algorithms. Cambridge University Press.


Etkinlikler ayrıntılı olarak "Değerlendirme" ve "İş Yükü Hesaplaması" bölümlerinde verilmiştir.


Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri Adet Değer
Ara Sınav 1 100
Toplam 100
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri Adet Değer
Final Sınavı 1 100
Toplam 100
Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri 40
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri 60

Yok


Etkinlikler Sayısı Süresi (saat) Toplam İş Yükü (saat)
Ara Sınav 1 12 12
Final Sınavı 1 15 15
Derse Katılım 14 3 42
Takım/Grup Çalışması 3 10 30
Proje Hazırlama 14 5 70
Proje Sunma 1 3 3
Makale Yazma 1 10 10
Ev Ödevi 5 10 50
Toplam İş Yükü (saat) 232

PÇ 1 PÇ 2 PÇ 3 PÇ 4 PÇ 5 PÇ 6 PÇ 7
ÖÇ 0 5
ÖÇ 1 5
ÖÇ 2 5
ÖÇ 3 5
ÖÇ 4 5
ÖÇ 5 5
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek