GERİ DÖN

Ders Öğretim Planı


Dersin Kodu Dersin Adı Dersin Türü Yıl Yarıyıl AKTS
9105056032022 Otonom Robot Sistemleri Seçmeli Ders Grubu 1 1 8,00

Doktora


Türkçe


Bu dersin amacı otonom, akıllı, gözlemleyen ve hareket edebilen robot sistemlerini oluşturmak için gerekli bilgiler ve deneyimlere sahip olmaktır. Bir robot, sensörlerinden aldığı ham ve gürültülü verilerden çevresini doğru bir şekilde anlamlı ve olaylara gerekli tepkileri göstermelidir. Robotlar eylemleri ve planlarını güvenilir bir şekilde yapmalı, yanlış algılama ve eylemleri olabildiği kadar kaçınmalı ve aldıkları yanlış karar veya eylemleri düzeltmelidirler. Bir robot çevresi hakkında akıl yürütmeli ve duruma özel tepki verebilmelidir. Otonom rotorlar kısa vadeli sorunları uzun vadeli hedeflere dengelemelidir ve başka robotlarla iş birliği yapabilmelidir. Bu gereksinimleri sağlamak için robotlar uygun bir şekilde programlanmalıdır. Robotlar için geliştirilen programlar, gerçek zamanlı, hatalara dayanaklı ve yapay zekayı desteklemelidir. Bu derste, otonom robotların programlama ve yönetme teknikleri irdelenmektedir


Doç. Dr. Vahid AKRAM


1 Farklı teknikler ve donanımları kullanarak hareket edebilen otonom robotlar oluşturabilecekler.
2 Donanımlar üzerinde çalışabilecek gömülü programlar yazabilecekler.
3 Patika planlama, yol bulma, veri toplama, konum tespiti, derinlik ölçme ve gözlemleme gibi temel işlevlerin tekniklerini öğrenecekler.
4 Yapay zeka ve makine öğrenme tekinkilerinden yararlanarak, robotlar için akıllı ve çevreye duyarlı yazılımlar geliştire bilecekler
5 ROS işletim sistemi için program geliştirebilecekler.

Birinci Öğretim


Yok


[Yok]


C++ dilinde programlama Robotik ve yapay zekaya temelleri Özerkliğin temelleri Hareket ve görme temelleri Derinlik ve renk algılama teknikleri Gömülü programlama Gerçek zamanlı programlama ROS işletim sistemi Telsiz iletişim Yol bulma ve robot yönlendirme Konum tespiti Haritalama Sürü Robotlar


Hafta Konular (Teorik) Öğretim Yöntem ve Teknikleri Ön Hazırlık
1 Robotik ve yapay zekaya giriş
2 C++ dilinde programlama
3 Sensors and the basics of autonomy
4 Gömülü ve gerçek zamanlı programlama
5 Telsiz haberleşme ve robotlar arası iletişim
6 ROS işletim sistemi
7 Mobil robotlar ve hareket temelleri
8 Ara Sınavı
9 Yapay görme
10 Derinlik ve renk algılama teknikleri
11 Object Detection
12 Nesne algılama teknikleri
13 Konumlandırma ve Haritalama teknikleri
14 Otonom robotlar, karmaşık ve tepkisel davranışlar
15 Swarm robots
16 Final Sınavı

Programming Robots with ROS, Quigley et al. Introduction to AI Robotics, Robin Murphy Introduction to Autonomous Mobile Robots”, Seigwart et al.



Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri Adet Değer
Ara Sınav 1 33
Proje Sunma 1 33
Ev Ödevi 1 34
Toplam 100
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri Adet Değer
Final Sınavı 1 100
Toplam 100
Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri 40
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri 60

yok


Etkinlikler Sayısı Süresi (saat) Toplam İş Yükü (saat)
Ara Sınav 1 3 3
Final Sınavı 1 3 3
Derse Katılım 16 3 48
Proje Sunma 1 72 72
Bireysel Çalışma 8 7 56
Ev Ödevi 8 6 48
Toplam İş Yükü (saat) 230

PÇ 1 PÇ 2 PÇ 3 PÇ 4 PÇ 5 PÇ 6 PÇ 7
ÖÇ 1 5 5 3 1
ÖÇ 2 4 3 3 1
ÖÇ 3 2 3 4 2
ÖÇ 4 2 3 4 3 2
ÖÇ 5 3 1
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek